Avviene in automatico. Chiudi con un download attivo, riapri e il download riparte da dove si era interrotto.
Lo stesso se con Firefox sempre aperto la connessione va via e poi ritorna.
Da tenere presente i casi particolari, che non sono pochi.
Se il sito non supporta il resume, il download riparte da zero.
Oppure se il sito non supporta il download e il download stesso partiva solo dopo aver digitato qualche codice, cerca di ripartire da zero ma quasi mai ci riesce.
Le cose vanno diversamente se hai cambiato le impostazioni avanzate per avere l'avviso che stai chiudendo Firefox con un download in corso. In about:config c'è questa preferenza:
browser.download.manager.quitBehavior
Con valore 2 avrai l'avviso che stai chiudendo Firefox con download attivi.
Potrai quindi annullare l'inopportuna chiusura di Firefox e continuare i download.
Attenzione.
Ti giochi però il resume, se ignori l'avviso e chiudi Firefox annulli i download (non li interrompi, li annulli), al successivo riavvio dovrai ripartire da zero anche con i download che supportano il resume.
Se scegli di non avere l'avviso i download vengono interrotti e non annullati. Al riavvio, le volte che sarà possibile, riprenderanno da dove erano arrivati.