Che io sappia non c'è modo di farlo per telefono. Un modo per farlo (un po' farraginoso mi rendo conto) è aggiungere Firefox per Android al proprio account sync, sincronizzare i segnalibri (tra le varie cartelle dei segnalibri su Firefox desktop verrà aggiunta una cartella contenente i segnalibri di firefox per android, non ricordo il nome ora), modificare e creare le cartelle con firefox desktop, risincronizzarle sul telefono.