Ciao,
non ho mai provato, comunque prova installando questa:
http://torisugari.googlepages.com/commandlineprint2una volta installata dovrebbe essere possibile far avviare la stampa da commandline e a questo punto fare quello che chiedi dovrebbe essere facile.
Su Window, una roba simile funziona se i file sono tutti in una cartella:
for %i in (*.html) DO firefox -print "%i"
se non sono tutti in una cartella è un po' più complicato ma ci si riesce.
Ciao
PS: ti consiglio di aggiornare alla 3.5 (l'estensione è compatibile) o almeno alla ultima versione del ramo 3.0.x , cre dovrebbe essere la .11 se non sbaglio.