Su Windows, senza aprire il prompt msdos o scrivere file .bat, si può fare direttamente dal menù "Start -> Esegui", digitando 'sta roba qua:
cmd /c set MOZ_NO_REMOTE=1 && start firefox -P
Verrà aperto il ProfileManager e si potrà scegliere il profilo desiderato, anche se FF è già aperto con un altro profilo.
Oppure si può inserire direttamente il nome del profilo da avviare:
cmd /c set MOZ_NO_REMOTE=1 && start firefox -P <nome_profilo>
EDIT: con Firefox 2.0.0.7 su Win XP Pro, funziona anche l'opzione "-no-remote" citata da Underpass nel post precedente.
Grazie ad Alpor per questa segnalazione.