Seguendo vecchi post (che non riesco a ritrovare) l'ho fatto creando, con "Blocco note" un file chiamato "chrome.manifest" (senza altra estensione) che ho inserito (sovrascrivendo l'esistente) nella directory di installazione di Firefox.
Il contenuto del file è:
override chrome://mozapps/skin/places/defaultFavicon.svg myIcon.png
il tuo file deve essere inserito nella stessa directory e deve chiamarsi "myIcon.png" (oppure, se ha un altro nome, cambia questa parte del mio codice).
L'unico bug è che, ad ogni aggiornamento di Firefox, il file chrome.manifest va reinserito (quindi salvatene una copia).