L'ultima versione di Firefox funzionante su Windows XP è stata la versione 52.9.0 ESR.
https://support.mozilla.org/it/kb/fine-supporto-firefox-xp-vistache puoi trovare qui:
https://archive.mozilla.org/pub/firefox/releases/52.9.0esr/win32/it/Credo che l'unico browser, con un nome noto, che supporti oggi XP sia SeaMonkey 2.49.4, ma è un supporto che dopo questa versione cesserà, questione di giorni.
https://www.seamonkey-project.org/releases/Fra i browser di nicchia, vera nicchia, una possibilità è Mypal 28.2.1
https://github.com/Feodor2/Mypal/releasesSi tratta di una variante, non ufficiale, di Pale Moon, esclusivamente realizzata per XP.
La soluzione più romantica, in due parole un utente che come te non trovava un browser per XP se lo è fatto da solo. Sviluppo, supporto, marketing, ufficio stampa, amministratore delegato, portiere... una sola persona. Per dire:
Mypal is an independent project and support is provided solely on GitHub by me.Voglio un browser per XP se non c'è me lo faccio da solo!Merita una prova una simile testardaggine.
Considera che qualsiasi soluzione sceglierai il browser potrà avere delle manchevolezze, dipendenti non dal browser ma dal sistema operativo abbandonato e mancante delle ultime novità.