Penso che una soluzione universale non esista, visto che ogni tipo di file richiede programmi diversi per poter essere stampato.
Se nel tuo caso t'interessa solo per i PDF, dovresti cercare un programma al quale puoi passare il file PDF ed esso incomincia automaticamente la stampa (o un programam che faccia specificatamente quello, o un programma più generico per vedere i PDF che abbia quell'opzione da riga di comando).
Dopo di che imposti Firefox di conseguenza, in base a come preferisci, o di usare sempre tale programma, o di chiederti ogni volta e tu quando ti serve selezioni quel programma.